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Dos razones para usar URLs amigables:

Viralidad

Es importante que las URLs puedan ser nombradas fácilmente. Imagina que ves en un sitio web un articulo que te interesa y deseas recomendarlo a alguien. De las siguientes URLs ¿Cual piensas que es mas fácil de decir y recordar?
 

Optimización

Los motores de búsqueda gustan de las URLs limpias. Sabemos también cuan importante son los rankings que elaboran para el crecimiento del mismo. La optimización de un sitio (incluyendo sus URLs) va mas allá de los propositos SEO. Muchos sitio de Social Bookmarking sólo te permiten guardar la URL y una descripción. Es agradable desde esa perspectiva que la URL sea autodescriptiva del contenido al que apunta.